汽车性能优化 双车联动AGV遐想过火在商用车总线中的哄骗

提要：为贬责商用车多车型混线安装的需求，通过使用双车联动、非战争供电、能源堵截等技巧讨论了一种双车联动AGV。双车联动AGV负载启动时后车可堵截行走能源，仅保留转向能源，前车AGV通过商用车车架与后车AGV贯穿并拖曳后车前进；当商用车整车安装完成下线后，前后车AGV安靖空载启动，后车复原行走能源，前后车AGV安靖启动到上线恭候工位，进行下一个轮回的安装功课。领受AGV改动系统及时交互各AGV数据，并及时与MES系统及自动化开辟互联。结果标明，使用双车联动AGV替代传统板链线的安装姿色，可大幅减少基建施工量，进步商用车总装线的分娩效能与机动性；双车联动AGV负载启动时后车堵截行走能源，可灵验幸免前后车AGV不同步导致的别劲问题，进步AGV启动踏实性；助力行业罢了转型升级，罢了智能化、网罗化、柔性化分娩。

关键词：双车联动、非战争供电、能源堵截、AGV改动系统

比年来商用车产业蕃昌发展，车型愈加千般化、更新换代速率更快，传统的板链线安装姿色存在大地基建施工量大，投资和真贵资本高[1]，启动机动性差，容错率低等过失。跟着AGV技巧的快速发展与扩充，促进了商用车行业从传统阵势向智能制造的转型升级。

德国MAN集团在克拉科夫工场的重卡安装线是大家初次领受双车联动AGV代替传统板链线罢了重卡的安装，国内头部的商用车企业均已使用AGV来替代板链线安装姿色，鸠合非战争供电技巧的哄骗，罢了了AGV一语气式不泊车充电启动，进步了商用车总装线的启动效能与机动性，罢了了柔性化、智能化分娩[2]。

现存的双车联动AGV主要有两种类型[3]。一种是双车联动AGV负载启动时，前后车王人带能源且弗成独自堵截能源，启动的踏实性与网罗延时等巢倾卵破，当网罗质地不好时，会影响启动踏实性。另一种是前车带能源，后车为无能源小车，这种姿色在安装长轴距的车架时，很容易将车架拉偏，导致整车安装完成后无法干涉下线举升平台。

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鸠合近况，遐想一款后车不错堵截能源的AGV[4]，当双车联动AGV负载启动时，后车堵截行走能源，保留转向功能，保证车架不会偏离启动阶梯，解脱了对网罗质地的高规范条件，罢了AGV及安装线的高效踏实启动。

一、双车联动AGV在商用车多车型混线安装中的启动经由

使用双车联动AGV作念商用车总装线大多是一个环线，包含AGV上线恭候工位，商用车车架上线工位，发动机、驾驶室、轮胎等各安装工位，冷媒、制动液、燃油等加注工位，商用车整车下线工位和AGV空车复返工位。

双车联动AGV启动经由[5]，如图1所示。

图1 双车联动AGV启动经由图

AGV上线恭候工位通过AGV改动系统，与空中车架转运的EMS系统及时交互获取面前车架的轴距信息，便于在车架上线工位的前后AGV间距自动治愈。

车架上线工位是商用车安装线的起首，前车AGV凭据不同的车架轴距，在此工位对应位置精笃定位泊车，后车AGV凭据面前车架轴距，通过AGV前部的激光测距传感器，罢了与前车AGV的间距自动治愈。

车架落装完成后，东谈主工通过PDA或按钮盒放行AGV，后车AGV收受到放行信号后，堵截行走能源。前车AGV通过商用车车架与后车AGV绑定，由前车AGV提供能源，与后车AGV共同承载车架启动，次序经过各安装工位，其间通过AGV改动系统与各线边开辟的及时交互，罢了各工位智能化、可视化安装。

下线工位通过液压举升平台罢了商用车整车与AGV的脱离，AGV到达下线工位后，AGV改动系统与下线举升平台交互，举升平台将整车举起，后车AGV复原能源，前后AGV空车复返到上线恭候点恭候，干涉下一个安装轮回。二

二、双车联动AGV遐想

双车联动AGV通过商用车车架将前车AGV和后车AGV贯穿组成一个安装系统，如图2所示。前车AGV支捏商用车前桥横梁，后车AGV支捏商用车中后桥。通过治愈AGV上支捏工装滑轨罢了不同车型车桥、不同支捏位置的切换，完成车架底盘支捏与运输。前后车AGV各自具有安靖的能源，且后车AGV在双车联动时不错堵截能源，责怪了双车联动时对网罗质地的条件，保证双车联动时沉稳启动。

图2 双车联动AGV启动后果图

1.前车AGV遐想

驱动单位是AGV机械遐想的中枢部分，驱动单位的高度径直影响AGV整车高度。为了舒服安装功课面1050mm傍边的功课高度条件，前车AGV车体结构遐想为“前宽后窄”的一个纯平的台面。

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前车AGV驱动领受铰接差速单位结构，翻新遐想将电机、延缓机外翻，电机延缓机径直承载，何况将驱动轮内嵌驱动框架，使得驱动单位高度作念低，东谈主就业业面高度作念到行业同级别最低，即1050～1150mm。

前车驱动单位如图3所示，领受铰接结构，简略相宜一定不屈的路面；驱动单位集成取电池、电源改动器、磁导航循迹传感器、RFID读卡器等，极大裁汰了车体尺寸。

图3 前车AGV驱动单位

2.后车AGV遐想

后车AGV需要在双车联动AGV负载时堵截行走能源，翻新遐想“转向舵+后驱动”的驱动结构。前侧设有转向舵[6]，认真AGV转向功能。驱动后置，为AGV提供前进和后退的能源。

转向舵的结构如图4所示，转向舵的电机延缓机安装在上铰接座上，并在电机延缓机的输出轴与上铰接座之间增设轴承，幸免延缓机输出轴直给与力，罢了大扭矩输出；同期，罢了大地不屈时两个行走轮能同期着地，提高了转向舵的越障智商。电机领受绝对值编码器，及时反映转向舵的角度，何况加装两个机械限位开关进行双重保护，便于截至转向舵的反转角度。转向舵还集成取电池、电源改动器、磁导航传感器和RFID读卡器。

图4 后车AGV转向舵

如图5所示，在后车AGV驱动单位的延缓机输出轴与驱动轮轴之间安装有电磁聚散器，通过截至聚散器闭合和开启即可罢了整个驱动能源的输出和堵截，能源堵截透顶[7]。当双车联动负载时，后车需要堵截能源输出，仅靠前车驱动，空载时后车能源复原，自行复返上线点。

图5 可堵截能源的后车AGV驱动单位

3.供电遐想

由于商用车整车安装完成的孤高较大，因此双车联动AGV启动时耗电量较高，且商用车总装线的分娩节律较高，领受非战争供电加备用电池的姿色贬责纯电池供电带来的充电恭候问题，罢了AGV不泊车充电的姿色保证一语气安装启动，提高分娩效能，罢了绿色化分娩。

AGV供电旨趣，如图6所示。AGV整个启动环线沿途铺设感应供电线缆，通过AGV车体上的取电池取得感应电源，经过电源变换器处理后接入电源管制器给AGV用的高压驱动和开关电源供电；备用电池也接入电源管制器，通过电源管制器升压给AGV用的高压驱动和开关电源供电，同期电源管制器不错给备用电池充电；当AGV取不到感应电源时，自动切换为备用电池供电，为AGV离开感应电源轨谈时提供电能，保证AGV的普通启动。

图6 AGV供电旨趣图

由于领受双供电系统自动切换机制，使AGV罢了高柔性轨迹启动，且具有便捷真贵的特色。

4.AGV改动系统

AGV改动管制系绝对一调配AGV任务，具备AGV情景监控、交通管制等功能，可与客户信息系统贯穿奉行任务，高效管制AGV启动。AGV改动管制系统使用Wi-Fi和5G技巧与AGV进行信断绝互，当一种通讯姿色有问题时不错无缝切换通讯阵势，保证AGV与改动系统通讯的可靠性，AGV双链路通讯架构如图7所示。

图7 AGV双链路通讯架构图

客户车间里面部署Wi-Fi无线网罗和5G通讯网罗，AGV上同期安装Wi-Fi信号收受模块和5G信号收受模块，从而开发Wi-Fi和5G双通讯链路。在Wi-Fi通讯和5G通讯均普通时，AGV自动采纳一条链路和改动系统通讯。当Wi-Fi通讯链路断开时，AGV自动切换至5G通讯；当5G通讯链路断开时，AGV自动切换至Wi-Fi通讯。整个通讯过程无缝切换，保证AGV与改动系统通讯的可靠性，支捏2种通讯阵势切换。三

三、履行哄骗

本文所遐想的双车联动AGV已在国内某商用车总装车间哄骗，与其他友商的商用车安装AGV哄骗比较，东谈主就业业面高度为1050～1150mm之间，舒服东谈主机工程的条件，大地无需配套安装塌台或随行安装AGV，从简线边安装空间，责怪资本，进步用户体验。

与传统的板链线安装姿色比较，双车联动AGV不错凭据现场空间及安装工艺机动治愈启动阶梯，且阶梯修改比较简便，具有较高的柔性化，传统板链线姿色需要多数的大地施工，且只可固定阶梯安装；双车联动AGV不错凭据MES系统下发的车架轴距信息自动治愈前后车的支捏距离，无需东谈主工参与，提高就业效能，传统板链线姿色只然则东谈主工治愈，费时接力；双车联动AGV不错通过改动系统罢了与线边开辟的联动启动，提高自动化安装效能，给商用车及联系行业提供了一种更高效、更柔性化的贬责有蓄意。四

四、论断

通过双车联动AGV的研发遐想及哄骗，给商用车及联系行业提供了一种更高效、更柔性化的贬责有蓄意。其主要内容包括：

1.前车AGV驱动单位翻新性地领受驱动轮直连，电机延缓机径直承载式结构，何况将驱动轮内嵌到驱动框架中，使驱动单位愈加扁平化，前车AGV取得一个纯平的台面，高度作念到行业同级别最低，东谈主机工程最优。

2.后车AGV驱动单位匹配电磁聚散器，使双车联动AGV在负载卡车底盘时，后车AGV驱动电机输入被堵截，由前车AGV拖拽前行，幸免前后车AGV在联动启动时出现不同步恬逸，使双车联动AGV使命卡车底盘启动愈加踏实。

3.领受“非战争供电+备用电池”的复合供电姿色，保证AGV的一语气启动，提高分娩效能。

4.改动系统与AGV通讯姿色领受Wi-Fi通讯和5G双通讯链路，支捏2种通讯阵势自动无缝切换， AGV与改动系统通讯的可靠性更高。

此有蓄意的骨子使用结果，对国表里商用车及联系行业（比如矿卡、农机、工程机械等）的安装具有蹙迫的带领真理，有助于提高商用车及联系行业向智能化、柔性化标的发展。

参考文件:

[1]高勇,李智文,刘德志.汽车底盘随行合装工艺的筹商与哄骗[J].汽车实用技巧,2023(9):179-182.

[2]吕红卫,何晓博,王新荣.AGV在重卡汽车底盘合装线中的哄骗探索[J].内燃机与配件,2020(21):36-37.

[3]郭宝喜,孙铁华.双车联动重载AGV遐想[J].中国新技巧新址品,2021(1):73-75.

[4]王栋梁,田洪云,高云鹏,等.双车联动AGV系统: 202123437946.9[P].2022-05-10.

[5]Yan Wang, Hongliang Wang,Dawei Pi, et al. Cooperative Control of Two-Vehicle Transportation Based on Time-Varying Distance Between Vehicles[J]. IEEE INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS MAGAZINE,2023: 99-113.

[6]曹岩,李强.无线供电AGV转向舵:202220682099.8 [P]. 2022-07-26.

[7]曹岩,陈孝宝.可堵截能源超低AGV驱动:202220605255.0 [P].2022-07-22.

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